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伺服機構的構造

發布時間:09-12-30 關注次數:

簡介:一個伺服係統的構成通常包含受控體(plant)、致動器(actuator)、傳感器(sensor)、控製器(controller)等幾個部分。 受控體係指被控製的物件,例如一格機械手臂,或是一個機械工作平台。

  
致動器的功能在於主要提供受控體的動力,可能以氣壓、油壓、或是電力驅動的方式呈現,若是采用油壓驅動方式,則為油壓伺服係統。

目前絕大多數的伺服係統采用電力驅動方式,致動器包含了馬達與功率放大器,例如應用於伺服係統的特別設計馬達稱之為伺服馬達(servo motor),其裝置內含位置回授裝置,如光電編碼器(optical encoder)或是解角器(resolver)。

一個傳統伺服機構係統的組成,伺服驅動器主要包含功率放大器與伺服控製器。

以伺服馬達為例,其伺服控製器通常包含速度控製器與扭矩控製器,馬達通常提供類比式的速度回授信號,控製界麵采用±10V的類比訊號,經由外回路的類比命令,可直接控製馬達的轉速或扭矩。采用這種伺服驅動器,通常必須再加上一個位置控製器(position controller),才能完成位置控製。

目前主要應用於工業界的伺服馬達包括直流伺服馬達、永磁交流伺服馬達、與感應交流伺服馬達,其中又以永磁交流伺服馬達占絕大多數。控製器的功能在於提供整個伺服係統的閉路控製,如扭矩控製、速度控製、與位置控製等。

目前一般工業用伺服驅動器(servo drive)通常包含了控製器與功率放大器。

伺服驅動器包含了伺服控製器與功率放大器,伺服馬達提供分辨率的光電編碼器回授信號

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